肺癌需要早发现早治疗，定期体检以及在肺部CT检查发现占位性病变后及时进行病理检查很重要。

　　而传统的经皮肺穿刺活检术，往往需要多次CT扫描，穿刺时间可能长达一两小时。近日，广东省人民医院呼吸与危重症科李静主任医师团队利用新研发的肺部穿刺机器人辅助系统，在短短10分钟内，仅用1针，就为患者完成了经皮肺穿刺活检术。且大大减少CT扫描次数，降低辐射暴露。据介绍，这是该系统在华南地区的首次应用。

　　不久前，58岁的古女士（化姓）因“左肺占位”到广东省人民医院就诊。因需进行经皮肺穿刺活检才能明确诊断，经对患者全面评估并告知患者相关风险，取得患者知情同意后，该院呼吸与危重症科团队为其采用了机器人辅助系统引导下肺穿刺活检术。术中仅用一针就完成了肺部结节的精准穿刺，穿刺全程用时仅10分钟，过程顺利，术后患者无气胸、咯血等并发症发生。

　　李静教授介绍，传统的经皮肺穿刺活检术高度依赖术者的临床实践经验，考验手术医生对胸部解剖结构的熟悉程度及三维重建想象能力，常需多次进行CT扫描以调整定位穿刺角度、深度。而对于小病灶、位置难以到达、病人呼吸配合差、术者经验不足者，有时穿刺长达一两小时。

　　而如今，应用了新技术的肺部穿刺机器人辅助系统后，医生仅需要术前1次CT扫描采集数据、到达病灶后1次CT扫描确认穿刺针位置，便可完成穿刺定位。“显著缩短操作时间，减少CT扫描次数，降低辐射暴露，降低肺部经皮穿刺难度，并有助于推动肺组织经皮穿刺活检及消融手术推广下沉至基层单位。”李静介绍新技术的特点。

　　“这个由机器人辅助的新技术，尤其适合于病变体积小、病灶位置易受呼吸运动影响的困难穿刺，为肺结节患者带来了诊疗新选择和新希望。”李静介绍，该机器人辅助系统集结了光学导航、人工智能机械臂辅助定位等多项先进技术。可以配合患者呼吸运动，通过图像模拟引导穿刺针沿预设的穿刺路线与靶点进行穿刺。

　　在穿刺过程中，可实现组织结构和穿刺路径的三维空间位置可视化，有效避开穿刺路径上的骨骼、血管及重要脏器，降低手术规划难度；而光学导航也能实时追踪呼吸位移动幅度，减少呼吸位移偏差。

　　据悉，该系统是由广东省人民医院参与研发的新型智能穿刺介入设备，以便快、准、稳协助完成穿刺活检、消融等介入操作。目前，广东省人民医院呼吸与危重症医学科正在开展机器人辅助经皮肺穿刺技术的临床研究。

　　开始有搭载摄像头的趋势，但对视觉的理解仍然较低，往往需要有明显的特征点作为

　　，同时抗干扰能力弱，对光照条件，部分遮挡等常见题目不能找到可靠的方法。

　　作业流程会影响到灵活加工的效果。如果不想让测量系统变成阻碍生产效率的因素，那就必须要使测量系统满足持续变化的加工要求。采用

　　的“数字化”、“网络化”，并逐步实现“智能化”。与此同时，面向千家万户的智能服务与智慧生活的强劲需求，通过聊天

　　一定的作业功能，是因为它能够通过传感器感知外部环境信息和自身状态，获得反馈信息，实现系统的闭环控制。目前在仿人

　　联合会(InternationalFederationofRobotics，IRF)的定义，服务

　　。一些书呆子式的语言可能会把它描述成“一个可重新编程的多功能机械手，旨在通过各种编程的动作移动材料、部件、工具或专门设备，以

　　控制板包含一个 ATmega328P 微控制器和一个 L293D 电机驱动器。当然，它与 Arduino Uno 板没有什么不同，但它更有用，因为它不

　　的视觉导航。以VC++作为开发工具，运用开源的计算机视觉库OpenCv，采集图像信息,进行图像处理,得到