运机械有日本TCM生产的ACROBA叉 车，如图3所示，其四轮可旋转90度， 从而实现侧向行驶，提高了叉车的机动 性，提高库房利用率。此类叉车中还有 COMBILIFT公司的四向叉车，如图4所 示。德国XELAN公司还生产出一种能够 万向行驶的侧面叉车，也采用偏转车轮 转向方式。

　　Mecanum螺旋滚轮车辆由电控系 统通过电机和减速机控制各个车轮的旋 转方向和速度，通过运动复合实现在平 面范围内任意方向的移动。具有操控方 便，结构相对紧凑，运动精度及可靠性 较高等特点。

　　目前很多厂家针对场地狭小的仓储 搬运领域研发出多种万向移动机械。其 万向移动原理按图2所示分为两类。

　　由轮毂、滚轮两部分组成，滚轮可以自 由旋转，从车轮轴向看，所有滚轮的外 廓线都在车轮的圆周上。当车轮旋转时 相当于一个普通车轮的纯滚动，只是车 轮与地面的接触点在车轮轴向周期性变 化。在车轮底盘上按一定规律布置三个 或四个Mecanum螺旋滚轮车轮可以实现 整车的万向移动，现有机械中大多为四 支点结构。

　　图2为Mecanum螺旋滚轮车轮和普 通车轮实现万向移动原理对比。图中实 心箭头方向为车轮与地面的相对运动方 向，空心箭头方向为车辆运动方向。

　　偏转。该类机械主要通过机械、液压系 统传递运动和动力，结构相对简单、由 方向盘控制方向，操作相对容易，但传 动链过长，传动精度差，可靠性较低， 日后维护工作量大。

　　图7 军事交通学院万向升降平台 能的基础上，又增加了举升功能。图5为 德国MIAG公司制造的万向起升平台，该 平台主要为空客等大型飞机安装发动机 等大型零部件，具有移动平稳、灵活， 举升能力强等特点。

　　图6为总后军事交通学院和安徽江 淮银联重型工程机械有限公司合作开发 的万向蓄电池叉车，该车行走机构采用 Mecanum螺旋滚轮，由手柄控制行走方 向与速度，采用全交流电机驱动，动力 强劲，可靠性高，控制方便。适于箱装 物资在狭窄场所的装卸搬运及拆码垛作 业，能够显著提高库房的容积利用率。

　　图7为总后军事交通学院与浙江美科 斯叉车有限公司合作研发的万向移动升 降平台[2]。该平台在Mecanum螺旋滚轮 底盘的基础上增加了起升机构，能够精 确行走和定位，可广泛应用于平整场所 高空设备的安装和维修工作。

　　美国AIRTRAX公司生产了COBRA万 向移动起升平台，该平台最大载荷1000 磅，最大起升高度可达30英尺，在平台 举升状态下，能够以0.8km/h的速度缓 慢、平稳移动。

　　上世纪90年代，但大多集中在Mecanum 螺旋滚轮在机器人领域的应用研究。进 入本世纪，万向移动机构在搬运机械领 域的应用研究开始多了起来，国内先后 有多家科研院所、企业针对Mecanum 螺旋滚轮在搬运机械领域的应用展开研 究，并开发出多种产品，有些已经推向 市场。

　　解放军装甲兵工程学院与浙江美克 斯叉车有限公司合作研发出全向叉车及 移动平台，已经多次参加各种物流仓储 机械展会[3]。该车行走系统和液压起升系 统分别由手柄控制，操纵方便，移动灵 活。

　　相对于偏转车轮的万向移动方式而 言，基于Mecanum螺旋滚轮的万向移 动搬运机械则有很多种，大体可分为叉 车、搬运平台、起升平台三类。

　　1.叉车 最早的万向移动叉车在Mecanum螺 旋滚轮发明后就被设计出来。 1997年美国AIRTRAX公司联合其他 公司购得该专利的使用权，并研发出叉 车、手动托盘搬运车、万向移动升降平 台等产品，图3为AIRTRAX公司生产的 SIDEWINDER系列万向叉车。该叉车额 定载荷3000磅，采用三级门架，动力源 为48V铅酸蓄电池，最高车速9.6km/h， 采用全交流驱动，通过手柄控制车辆行 驶方向和速度。 2.搬运平台 以Mecanum螺旋滚轮作为搬运平台 的传动机构或行走机构，可以使搬运平 台上的物资实现万向移动，或使搬运平 台具备万向移动功能。 最早的搬运平台由美国海军研制， 其设计意图是提供一种能在航母等大型 水面舰船上使用的物资载运工具，如图4 所示。 其后，人们利用Mecanum螺旋滚轮 的万向运动原理研制出来机场使用的万 向装卸平台，如图4所示。该平台不可以 万向移动，而平台上的物资可以在万向 滚轮的支撑下万向移动。 3.起升平台 起升平台是在搬运平台的基础上发 展起来的，在保留搬运平台万向移动功

　　摘 要：本文分析了搬运机械万向移动基本原理，介绍了国外、国内万向移动搬运机械 的分类、演变过程和现状，并探索了该类机械的发展趋势。

　　一、万向移动机械运动原理 针对狭小作业空间，人们开发出了 多种行动灵活的万向移动机械。该类机 械实现万向移动的方式主要有两种，一 种为通过偏转普通车轮实现转向，另一 种为基于Mecanum螺旋滚轮的运动合成 实现整车的万向移动。 Mecanum螺旋滚轮是瑞典人Bengt Ilon在1973年发明的，因为他当时为 Mecanum AB公司的一名工程师而得此