工业发展日新月异，大大小小的工厂随处可见。但是许多工厂并非流水线作业，在不同的工位之间移动工件，往往需要耗费大量人力、物力，存有安全隐患，同时也降低了生产效率。因此，怎样在保证工件完好无损的前提下，实现高效快捷的运输，成了当前重点研究方向。

　　本文首先分析了工厂的工件运输现状，阐述在工厂内灵活运输的重要性。简要介绍全方位移动的特点，提出了全方位运输平台的设计方案,并详细介绍了全方位移动结构与编程思路。本文通过实际运行，对全方位运输平台进行测试，直观地给出机器人运行结果。

　　当有工件需要运输时，无论是目前哪种厂内运输方式都需要正在工作的工位注意避让，以免发生碰撞，大大降低了工厂生产效率。

　　目前的厂内运输方式都需要有专人进行实时操作、管理，对于工厂来说，这些人力的投入比较浪费。

　　现有的三种厂内运输方式，都存在着一定的安全隐患，比如误撞正在工作的工位，伤害未能及时避让的工人等等。

　　只Βιβλιοθήκη Baidu要三个轮子即可实现全方位移动，大大减小了移动平台的体积。

　　全方位运输平台的驱动轮是三个由小滑轮组成的“大轮”。运输平台外观为三角形，三个大轮分别由三个电机驱动，每一个马达组成三角形的一个边。三角形的结构能使平台牢固、稳定。全方位运输平台的重心较低，稳定性好，不易侧翻。

　　第三部分为用户终端，主要功能为：远程控制机器人；收集传感器提供的数据；查看远程摄像头画面；切换不同的应用场合。

　　1)在Android智能手机上运行程序，机器人控制器与动作控制单元建立蓝牙无线)机器人控制器接入Wi-Fi网络，获取IP地址，等待用户终端连接。

　　本文首先分析了工厂的工件运输现状，阐述在工厂内灵活运输的重要性。简要介绍全方位移动的特点，提出了全方位运输平台的设计方案,并详细介绍了全方位移动结构与编程思路。本文通过实际运行，对全方位运输平台进行测试，直观地给出机器人运行结果。

　　全方位运输平台不论是在结构，还是在控制程序上都具有灵活、可靠、安全等诸多优点，为工厂内高效、安全地运输提供了解决的方案，克服了目前现有厂内运输方式的许多缺点。

　　在运输过程中，运输平台将实时监测超声波传感器与触碰传感器的数据，发现异常时将立即停止。转向绕开障碍后再继续向目的地移动。

　　但是，由于全方位运输平台尚在开发阶段以及采用了乐高积木搭建，使得该平台制作成本较高，材料强度欠佳。而控制程序也有可改进指出，故该平台目前尚不能广泛应用于实际生产中。

　　随着工业的高速发展，全方位运输平台还将增加更多的功能，拥有更加完善的控制程序，希望该平台能有更多的应用场合，为工业发展与改善日常生活带来益处。

　　物体在平面上的移动存在前后、左右和自转三个自由度的运动，若具有完全的三个自由度，则称为全方位移动。它非常适合工作在空间狭窄有限、对机动性要求高的场合。全方位移动有效的避免了普通移动方式不能侧滑带来的约束。

　　全方位移动具有平面运动的全部三个自由度，机动性好，理论上可以在任何角度以任何速度在所处平面上运动。

　　厂内运输方式中的手推车与叉车等运输工具都需要合理地进行管理，但是这样的管理十分困难，工厂内经常发生无法及时找到运输工具的问题。

　　根据上述厂内运输现状分析，总体来看，目前的厂内运输方式还存在着诸多不足之处。本文将首先介绍一种新型移动方式——全方位移动，并在此基础上，提出全方位运输平台设计。

　　本文首先分析了厂内运输现状，阐述在工厂内灵活运输的重要性。简要介绍全方位移动的特点，提出了万向运输平台的设计方案,并详细介绍了全方位运输平台结构与编程思路。本文通过实际运行，对全方位运输平台进行测试，直观地给出机器人运行结果。

　　最后，希望本文提出的全方位运输平台能够有效地提高工厂工作效率，减少人力与物力支出，在工厂中得到广泛应用。

　　【摘要】工业发展日新月异，大大小小的工厂随处可见。但是许多工厂并非流水线作业，在不同的工位之间移动工件，往往需要耗费大量人力、物力，同时也降低了生产效率。

　　全方位运输平台移动准确地完成了运输任务，在移动过程中避开了所有障碍物，并能够在交接环节及时通知用户，符合运输平台设计预期目标，实验结果理想。

　　全方位移动结构的上方是一个可扩展的平台，在工作时，可以加上不同种类的搬运平台，以适应不同规格不同式样的货物，例如升降机、千斤顶等。

　　平台在前后移动时，只需转动两个由电机带动的大轮，运输平台便可平稳移动。在三个大轮中驱动两者便能够实现三个基本方向的移动。若要向这三个基本方向以外的方向行驶，全方位运输平台只需同时让三个大轮工作，运输平台便可在原地旋转，转到所需方向再继续前进。这种移动方式的最大优势就是无需考虑转弯半径，任何狭窄、不便同行之处，都能应对全方位移动平台都能轻松应付。

　　第一部分为机器人动作控制单元，功能为：预置机器人的各种动作程序，根据机器人控制器的指令执行动作。

　　第二部分为开放式机器人控制器，该控制器即Android智能手机，只需运行相关程序，手机便成为了机器人的开放式机器人控制器。主要功能为：接受用户发送的指令并执行；实时将传感器数据与摄像头画面传回给用户。