本 平 台涉 及 一 种 全方 位 轮 ， 括 大轮 、 干相 同的 小轮 、 盘 ， 大 轮 外 围 圆周 等 间距 地 开 有 若 干 凹 槽 用 于 安装 小 轮 ， 轮 的 包 若 轮 在 小 轴 线 与大 轮 的 轴线 垂 直 ， 轮 与 大轮 之 间 留有 活 动 间 隙 。 基 于 小 万 向 轮 的全 向 移动 平 台 系 统 ． 了可 沿大 轮 转 动 的 方 向前 进 运 除 动 ， 可 以凭 借 小 轮 的侧 向滚 动 而 横 向移 动 。 ２个 运 动 合 成 还 这 任 可 组意 方 向 的运 动 ． 且 该轮 系可 满 足 一 边 做 直 线 运动 一 边 并 旋 转 的要 求 ， 到 终状 态 所 需 要 的任 意姿 态 角 。 同 时 可 以通 过 达 调整小轮数量 ， 小全方位动轮运动时产生的振动 ， 减 同时 对 基 于 此 轮 系 的 平 台 系 统进 行 了 协调 控 制 、 免 打 滑 。 及 性 能 综 避 以 合 分析 等 方 面使 其 更 具 有 实 际应 用 价值

　　・ 院： 航航大机工２动 所 系 空天尹械程自化 在 ： 成 学华 北 李 京 取建 乏

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　　据 统 计 。 国 各 类 残 疾 人 总 数 为 ８２ ６万 人 ， 中 上 肢 残 疾 占 ｌ ．２ 全 ９ 其 ４ １ ％。对 于这 些 没有 胳 膊 的 人 来说 。 用 电 脑 是 一 件 困 难 使

　　的事 。这 个 项 目就 是 实 现 了用 头 面 部 来 对 计 算 机 进 行 任 何 操 作 ， 全 无 需 手 的 帮 助 ， 而 使 残 疾 人 也 能 正 常 使 用 电脑 。 完 从 本 项 目具 体 实 现 了控 制 鼠 标 键 盘 、 助 阅览 、 部 操 游 戏 、 制 赛 车 游 戏 等 一 系列 重 要 而 实 用 的 功 能 。 辅 颈 控 同时 ． 于 人性 化 原 基 则 ， 设 计 了 诸如 操 作 帮助 、 还 系统 设 置 等 许 多辅 助 功 能 。 值 得 一 提 的 是 ， 项 目最 终 能应 用 于 家庭 自动 控 制 系统 中 。 残 疾人 更 本 使 只用 头 部 就 能 控 制 电视 、 空调 等 所 有 家庭 设 施 。 而 给 他 们 带 来 更 多 的 便 利 。 从 这 个 项 目是 基 于 Ａｄ ｂ ｏ ｔ 法 。 且 在 Ａｄ ｂ ｏｔ 法 的 基 础 上 ， 取 头 面 部 轨 迹 预 测 和 多 线 程 的方 法 。 对 人 的 头 面 部 ａｏｓ 算 并 ａ ｏｓ算 采 先 动 作 进 行 检 测 （ 中 包 括 头 部 位 置 ， 动 情 况 、 右 转 动 、 仰 情 况 、 有 眼 睛 、 的 不 同 状 态 等 ） 然 后 根 据 头 部 所 做 出的 不 同 其 摆 左 俯 还 嘴 ， 的 动 作 ， 不 同的 功 能 选 择 下 做 出相 应 的 操 作 ， 而 实现 了 用 头部 控 制 计 算 机 的设 想 。 在 从

　　以来 的 非 双 曲动 力 系 统 的 研 究 成 为 一 类 热 点 和 前 沿 问 题 ９ Ｏ 年 代 初 ．荷 兰 学 者 Ｓ ｎ ｓ 著 名 博 士 论 文 首 次 用 拓 扑 方 法 完 ａｄ 的

　　整 研 究 典 型 的 一维 单 峰 映 射 （ ｌ 一 在 全 稠 点 ａ ２附 近 非 双 一 ） ＝ 曲现 象 。 者 仔 细 阅读 了其 论 文 。 现 作 者 论 文 中 的核 心 思 想 笔 发

　　射 出 现 混沌 的 充分 条 件 。 由于 研 究 对 象 是 一 般 的 一 维 映 射 。 所 以所 得 的 结论 具 有 普 适 性 。

　　和方法“ 式分析” 塔 是错 误 的 。 过 与作 者 多 次 沟 通 后 ， 定 对 通 决 通 有 的 一 维 映 射 重 新 构 建 研 究 此 类 问题 的 拓 扑 体 系和 方 法 。 本 文 首次 对 一 维 映 射 建 立 了 完 整 的 拓 扑 体 系 。 自主 建 立 了 一 套研 究一 维 映 射 混 沌 问题 的 拓 扑 工 具 ．首 次 揭 示 了 多个 临 界 点 交 叉 组 合 的 拓 扑特 征 ．并 首次 从 拓 扑 角 度 给 出一 般 一维 映

　　⑨Ｈ窒天学 联地：航天团线 歹ＡＵＹ 信址京航学 邮编：８１ Ｂ肮Ｒ通 人 所 大委政码１１ Ｎ航大 系 北空 电 Ｏ２１ ＥＧＩＩ ｔ ＶＴ Ｉ ＮＳ 京 Ｅ 张 鹏 １ Ｏ３ ０２ ０ － ３

　　２ ０世 纪 中期 以来 ， 人们 在 工 程和 科 学 多个 领 域 都 发 现 了混 沌 （ｈ ｏ ） 象 ， ｃ ａｓ现 自此 混 沌 问题 研 究成 为数 学及 其 它 多个 学 科领 域 的 前 沿 方 向 。 混 沌 问 题 研 究 从 理 论 上讲 。 历 了 ２个 重 要 阶 段 ， ０世 纪 ８ 经 ２ ０年 代 之 前 ， 们 的 研 究 重 点 是 具 有 结 构 稳 定性 的 人 双 曲动 力 系 统 的 混 沌 理 论 和 现 象 ；Ｏ年代 以来 ， 着 研 究 的 不 断 深 入 ， ８ 随 人们 发 现 在 参 数 的 全 稠 点 附 近 ， 双 曲行 为在 数 学 和 其 非 它 工 程 应 用 领 域 的 混 沌 现 象 研 究 中 普 遍 存 在 。 因 此 。Ｏ年 代 ８

　　１ 多线 程 处 理与 ａ ａ ｏ ｓ 结 合把 帧 数 提 高为 原 来 的 ２倍 、 ｄｂ ｏｔ ２、 部 轨 迹预 测提 高 帧 速— — 提 高视 觉效 果 。 头

　　ｌ悬 浮 窗 口 ； 、 ２、 作提 示栏 ； 操 ３、 电控 制面 板 。 家