(19)国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号(45)授权公告日(21)申请号7.6(22)申请日2022.08.19(73)专利权人南京理工大学紫金学院地址210023江苏省南京市栖霞区文澜路89号(72)发明人(74)专利代理机构南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32272专利代理师(51)Int.Cl.B66F7/06(2006.01)B66F7/28(2006.01)B62D63/04(2006.01)(54)实用新型名称一种移动平台及其万向式移动升降平台(57)摘要本实用新型公开了一种移动平台及其万向式移动升降平台，此移动平台包括平台单元和移动单元，包括壳体和对称设置于壳体外侧壁两侧的带座轴承；移动单元，设置于平台单元中，包括不少于四组的移动组件和设置于移动组件输出端的麦克纳姆轮；此移动升降平台除有移动平台，还包括，中间单元和升降单元，中间单元，包括中间框和设置于中间框内的驱动组件；升降单元，与中间框和驱动组件相连，其包括第一升降组件和第二升降组件，二者分布于中间框的上、下两侧；本实用新型中的万向式移动升降平台，通过其底部的移动平台，具备全向的转弯换向，而在平台顶部设置的升降机构，能够稳定保障对货物的抬升和降落，以简单的结构适应复杂多变的仓储运输环境。权利要求书2页说明书5页附图6页CN2177806581.一种移动平台，其特征在于：包括，平台单元(100)，包括壳体(101)和对称设置于所述壳体(101)外侧壁两侧的带座轴承(102)；移动单元(200)，设置于所述平台单元(100)中，其包括不少于四组的移动组件(201)和设置于移动组件(201)输出端的麦克纳姆轮(202)。2.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于：所述移动组件(201)包括电机(201a)、设置于所述电机(201a)输出端的减速器(201b)和联轴器(201c)，以及与所述联轴器(201c)同轴相连的传动轴(201d)；所述传动轴(201d)贯穿所述壳体(101)的侧壁，穿过所述带座轴承(102)并延伸于所述壳体(101)的外部。3.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于：所述麦克纳姆轮(202)连接于所述传动轴(201d)远离所述联轴器(201c)的一端；四个所述麦克纳姆轮(202)呈交叉同向分布。4.一种万向式移动升降平台，其特征在于：包括如权利要求1～3任一所述的移动平台，还包括，中间单元(300)，包括中间框(301)和设置于所述中间框(301)内的驱动组件(302)；升降单元(400)，与所述中间框(301)和驱动组件(302)相连，其包括第一升降组件(401)和第二升降组件(402)，二者分布于所述中间框(301)的上、下两侧。5.根据权利要求4所述的万向式移动升降平台，其特征在于：所述中间框(301)的长度侧侧壁中开设有限位槽(301a)。6.根据权利要求5所述的万向式移动升降平台，其特征在于：所述驱动组件(302)包括驱动电机(302a)、设置于所述驱动电机(302a)输出端的丝杆(302b)，以及转动设置于所述丝杆(302b)上的第一轴承座(302c)和第二轴承座(302d)；所述驱动电机(302a)设置于所述中间框(301)的宽度侧侧壁上；所述丝杆(302b)转动贯穿于所述中间框(301)的侧壁，并延伸于所述中间框(301)的内所述丝杆(302b)上对称设置有螺纹方向相反的螺段，且所述第一轴承座(302c)和第二轴承座(302d)各自转动于不同的螺段内。7.根据权利要求6所述的万向式移动升降平台，其特征在于：所述驱动组件(302)还包括同步杆(302e)，所述同步杆(302e)设置于所述第一轴承座(302c)和第二轴承座(302d)中，其两端延伸于所述限位槽(301a)内。8.根据权利要求7所述的万向式移动升降平台，其特征在于：所述第一升降组件(401)包括承载台(401a)和对称设置于所述承载台(401a)底部两侧的第一支撑杆(401b)、第二支撑杆(401c)；所述第一支撑杆(401b)的一端与所述第一轴承座(302c)上的同步杆(302e)相连，另一端铰接于所述承载台(401a)的底面端部；所述第二支撑杆(401c)的一端与所述第二轴承座(302d)上的同步杆(302e)相连，另一端铰接于所述承载台(401a)的底面端部；所述第一支撑杆(401b)和第二支撑杆(401c)交叉分布。CN2177806589.根据权利要求8所述的万向式移动升降平台，其特征在于：所述第二升降组件(402)包括底板(402a)和对称设置于所述底板(402a)顶部两侧的第三支撑杆(402b)、第四支撑杆(402c)；所述第三支撑杆(402b)的一端与所述第一轴承座(302c)上的同步杆(302e)端部相连，另一端铰接于所述底板(402a)的顶面端部；所述第四支撑杆(402c)的一端与所述第二轴承座(302d)上的同步杆(302e)端部相连，另一端铰接于所述底板(402a)的顶面端部；所述第三支撑杆(402b)和第四支撑杆(402c)交叉分布。10.根据权利要求9所述的万向式移动升降平台，其特征在于：所述升降单元(400)中还包括第一偏转杆(403)和第二偏转杆(404)；所述第一偏转杆(403)的一端铰接于所述中间框(301)的侧壁上，另一端铰接于所述第三支撑杆(402b)的侧壁上；所述第二偏转杆(404)的一端铰接于所述中间框(301)的侧壁上，另一端铰接于所述第二支撑杆(401c)的侧壁上。CN217780658一种移动平台及其万向式移动升降平台技术领域[0001]本实用新型涉及移动升降平台技术领域，尤其涉及一种移动平台及其万向式移动升降平台。背景技术[0002]近年来，移动机器人在研究及应用领域均获得了较大的发展，特别对于物流运送领域，在仓储基地，移动机器人担负着货物的移动运输，以及将货物升降摆放的任务。[0003]但是，随着现有仓储基地货架密度的增加，对移动机器人的要求也进一步提高，不仅需要其具备稳定的升降抬升能力，而且需要移动机器人具备全方位的换向能力，以减少转弯换向时对空旷地形的要求。[0004]而现有的移动机器人可分为有轮式、履带式、腿式(单腿式、双腿式和多腿式)。其中有轮式构造的机器人行走速度最高，不过对地形适应能力较差，更适于在较平稳的地质环境下运行；腿式构造的机器人具备着较强的越障能力，可在不同地质环境下运行，不过行走速度缓慢、控制较复杂；履带式构造的机器人虽具有不易打滑，牵引特性好，适应地形能力强，但其振动范围大，运动惯性大，行走速率较慢。[0005]为此，为适应更为密集的仓储环境，需提出一种升降稳定，换向灵活性高，能够适应狭窄且复杂空间的移动升降平台。实用新型内容[0006]本部分的目的在于概述本实用新型的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和实用新型名称中可能会做些简化或省略以避 免使本部分、说明书摘要和实用新型名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本 实用新型的范围。 [0007] 鉴于上述现有移动升降平台存在的问题，提出了本实用新型。 [0008] 因此，本实用新型的一个目的是提供一种移动平台，其目的在于如何实现平台的 全向式移动。 [0009] 为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种移动平台，此移动平台 包括平台单元和移动单元，其中，平台单元，包括壳体和对称设置于所述壳体外侧壁两侧的 带座轴承；移动单元，设置于所述平台单元中，其包括不少于四组的移动组件和设置于移动 组件输出端的麦克纳姆轮。 [0010] 作为本实用新型所述移动平台的一种优选方案，其中：所述移动组件包括电机、设 置于所述电机输出端的减速器和联轴器，以及与所述联轴器同轴相连的传动轴；所述传动 轴贯穿所述壳体的侧壁，穿过所述带座轴承并延伸于所述壳体的外部。 [0011] 作为本实用新型所述移动平台的一种优选方案，其中：所述麦克纳姆轮连接于所 述传动轴远离所述联轴器的一端；四个所述麦克纳姆轮呈交叉同向分布。 [0012] 本实用新型的一个目的是提供一种万向式移动升降平台，其目的在于如何实现升 CN217780658 降平台的全向式移动，解决现有物流仓储环境下升降平台转弯换向范围大的问题。[0013] 为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种万向式移动升降平台， 此移动升降平台包括如上的移动平台，还包括，中间单元和升降单元，其中，中间单元，包括 中间框和设置于所述中间框内的驱动组件；升降单元，与所述中间框和驱动组件相连，其包 括第一升降组件和第二升降组件，二者分布于所述中间框的上、下两侧。 [0014] 作为本实用新型所述万向式移动升降平台的一种优选方案，其中：所述中间框的 长度侧侧壁中开设有限位槽。 [0015] 作为本实用新型所述万向式移动升降平台的一种优选方案，其中：所述驱动组件 包括驱动电机、设置于所述驱动电机输出端的丝杆，以及转动设置于所述丝杆上的第一轴 承座和第二轴承座；所述驱动电机设置于所述中间框的宽度侧侧壁上；所述丝杆转动贯穿 于所述中间框的侧壁，并延伸于所述中间框的内腔；所述丝杆上对称设置有螺纹方向相反 的螺段，且所述第一轴承座和第二轴承座各自转动于不同的螺段内。 [0016] 作为本实用新型所述万向式移动升降平台的一种优选方案，其中：所述驱动组件 还包括同步杆，所述同步杆设置于所述第一轴承座和第二轴承座中，其两端延伸于所述限 位槽内。 [0017] 作为本实用新型所述万向式移动升降平台的一种优选方案，其中：所述第一升降 组件包括承载台和对称设置于所述承载台底部两侧的第一支撑杆、第二支撑杆；所述第一 支撑杆的一端与所述第一轴承座上的同步杆相连，另一端铰接于所述承载台的底面端部； 所述第二支撑杆的一端与所述第二轴承座上的同步杆相连，另一端铰接于所述承载台的底 面端部；所述第一支撑杆和第二支撑杆交叉分布。 [0018] 作为本实用新型所述万向式移动升降平台的一种优选方案，其中：所述第二升降 组件包括底板和对称设置于所述底板顶部两侧的第三支撑杆、第四支撑杆；所述第三支撑 杆的一端与所述第一轴承座上的同步杆端部相连，另一端铰接于所述底板的顶面端部；所 述第四支撑杆的一端与所述第二轴承座上的同步杆端部相连，另一端铰接于所述底板的顶 面端部；所述第三支撑杆和第四支撑杆交叉分布。 [0019] 作为本实用新型所述万向式移动升降平台的一种优选方案，其中：所述升降单元 中还包括第一偏转杆和第二偏转杆；所述第一偏转杆的一端铰接于所述中间框的侧壁上， 另一端铰接于所述第三支撑杆的侧壁上；所述第二偏转杆的一端铰接于所述中间框的侧壁 上，另一端铰接于所述第二支撑杆的侧壁上。 [0020] 本实用新型的有益效果： [0021] 1、对于本实用新型中的移动平台，其通过独立控制的麦克纳姆轮，以交叉对向的 相同设置，能够实现在任何位置的全向移动，从而大幅降低了移动转弯所需要的空间。 [0022] 2、而对于本实用新型中的万向式移动升降平台，通过其底部的移动平台，具备全 向的转弯换向，而在平台顶部设置的升降机构，能够稳定保障对货物的抬升和降落，以简单 的结构适应复杂多变的仓储运输环境。 附图说明 [0023] 为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要 使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施 CN217780658 例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中： [0024] 图1为本实用新型的移动平台的整体结构示意图。 [0025] 图2为本实用新型的移动平台的内部结构示意图。 [0026] 图3为本实用新型的移动平台的运动方向分析示意图。 [0027] 图4为本实用新型万向式移动升降平台的整体结构示意图。