分析，需外接有限元求解器来求解结构变 形，因此用户体验割裂感较强，且额外的有限元求解器也增加了实际成本。Ansys Mo

　　on集成了多体求解器和基于有限元柔性体的结构求解器，将刚体和不同类型柔性体结合在同一系统中，求解中结合全局坐标系和相对坐标系概念，让刚柔耦合仿真达到以前难以实现的便捷程度。Ansys Motion 支持节点柔性体和模态柔性体，对求解大自由度、大变形、非线性材料（超弹性材料）、高速运动以及边界条件发生剧烈变化的非线性接触问题有独特优势，Motion 针对不同应用场景开发多个接触模型（刚体-刚体，刚体-柔性体，柔性体-柔性体），利用隐式积分算法和专用于刚柔混合系统定制的稀疏矩阵，在求解非线性问题时保证了仿真结果的稳定和精度，完善的解决了传统动力学分析仿真结果收敛困难的痛点。

　　本文将介绍利用AnsysMotion进行等速万向节模型动力学仿真，重点介绍在motion中建立万向节模型的刚柔耦合动力学模型的步骤，在同一系统中同时使用节点柔性体和模态柔性体，从而提高求解效率。

　　al界面下运行，另一个是Motion独立版本，用户可根据习惯选择熟悉版本，本文以Motion独立版为例进行介绍。2.1 导入几何模型

　　，可以将几何模型导入/替换Motion pre中的模型，可以自动打开Motion独立版界面。等速万向节由内/外滚道，保持架，轴，滚珠等组成

　　几何模型修改，边缘可能会产生意想不到的噪音，可能会对球和内/外滚道之间的接触产生不良影响。

　　本次分别建立全刚体模型和刚柔耦合模型进行动力学分析，全刚体和刚柔耦合模型，根据柔性体节点数量，其在求解时间上差别很大，用户可根据需要选择适合的类型。如下所示，case1为全刚体模型，case2将保持架设为节点柔性体，case3将保持架，内滚道节点柔性体，将输入轴设为模态柔性体，考虑其变形和应力情况。

　　分别在滚珠与内/外滚道，保持架；保持架与内/外滚道之间定义通用接触General contact；先定义参与接触的面集faceset→定义通用接触General contact

　　facet尺寸对接触计算有较大影响，需保持表面网格均匀光滑。但是，过细的表面网格会增加检测接触面的时间。

　　采用自动网格法(六边形为主)对笼体进行网格划分，通过手动调整网格，可以提高笼体的网格质量。Tips: 确保网格线与CAD几何图形一致。(在进行啮合工作时，CAD几何图形可能会扭曲(调整大小)，并可能导致接触不稳定。(引起意外的初始接触力)

　　选择Surface Smoothing时，根据几何实际情况建议使用No Smoothing或Smoothing，尽量不使用automatic；“no smoothing”选项使求解器使用在界面边缘有不连续切平面的原始facet。如果相邻两个切面的切平面的不连续很小，则使用此选项是很好的。“smoothing”选项使求解器使用高阶多项式曲面，以避免相对角度较大的两个相邻切面的切平面不连续。“自动”选项计算两个相邻切面的相对角度，仅当两个相邻切面的相对角度较大时，才应用高阶多项式曲面。

　　保持架，滚珠，外滚道与内滚道之间通过定义部件接触传递运动；如下图所示，在模型中添加移动副，圆柱副，等速万向节和标量力；

　　求解器相关设置，求解时间：0.8s，输出步长：2400。SolverType: Super，当系统没有不连续接触的问题，或系统有节点有限元体并发生小变形时，其求解速度优于general求解器。

　　UseFDM Jacobian：使用此选项可以通过FDM（有限微分法）计算出更精准的雅可比矩阵。如果仿真模型具有高频率和较大的接触刚度，使用此选项将增加步长，提高解决方案。

　　本案例以等速传动轴为例，利用ansysmotion对等速万向节模型进行动力学建模，分别进行全刚体模型，刚柔耦合模型动力学分析，详述具体设置步骤和接触建模方法。Ansys Motion为新一代专业刚柔耦合多体动力学分析软件，可以在同一系统中同时建立刚体和柔性体模型，拥有独立motion求解器，针对不同应用场景，提供多种接触模型，对求解大自由度，高速运动，非线性接触问题优势明显。

　　AnsysMotion同时支持节点和模态柔性体，并可以自由选择，节点柔心体适合大变形，非线性材料，整体和局部变形，适合所有类型柔性体，求解时间长；模态柔性体利用模态坐标适合求解小变形，线性问题，求解效率高。

　　麋鹿测试中的转向手感也能有？快来体验一下汽车低、中、高速的转向模拟测试#线控转向 #车辆

　　特性，为了提高机器人控制的性能，研究人员提出了基于模型的控制（Model Based Control）方法。 在机器人研究领域，多种常见的高性能机器人

　　刚性机械臂 机械臂建模是机械臂控制的基础，控制效果的好坏很大程度上决定于所建立的

　　建模方法较多，理论较为成熟。而对于柔性空间机械臂的精确建模尚处在研究阶段

　　案例 /

　　特性，因此在 车速过快 或者 曲率变化率过大 的情况下该算法无法满足车辆的稳定性控制要求。 这里介绍一种典型的基于车辆

　　模型的横向控制 /

　　研究所(MPSD)和苏黎世联邦理工学院的一个国际研究团队现在已经证明，有可能使用强激光场探测液体中的电子

　　，并检索电子平均自由程——电子在与另一个粒子相撞之前可以行进的平均距离。

　　移动机器人路径跟踪的运动特性 ，为基于 Internet 的机器人遥操作试验搭建了

　　计算中的应用概述 /

　　分析和试验验证，改进后结构应力值显著降低且在实验过程中未出现断裂失效现象。

　　分析 /

　　在Linux中运行QT项目报 error: GLES2/gl2.h: No such file or directory这个错误