[0002]随着瓶颈技术的不断攻克，近几年无人机领域呈现出爆炸式的发展，特别是在民用领域，无人机从单纯的航模和航拍，迅速扩展到植保、跟踪、救援、搜寻、安保等领域，可以说无人机已经融入到了我们生活的方方面面。

　　[0003]新产品的不断推出，以及新技术的不断融入，无人机在历经着迅速的更新换代。每一款新产品的推出，已有产品的升级，甚至是刚装配好的成熟产品，在进入市场之前都要进行测试和调整，以使无人机的软硬件都处于最佳状态。例如，需要对飞行控制系统的PID(比例-积分-微分)参数进行调节，以使控制系统输出的信号稳定。

　　[0004]现有技术中，无人机的测试通常是试飞，在试飞过程中，通过观测无人机的飞行姿态，以及无人机中的传感器返回的相关参数对无人机的软硬件进行调节，直至达到满意的结果。

　　[0006](I)风险高，容易炸机、失控等，在大多数情况下，无人机试飞时总是处于不良状态，这时的试飞增加了事故发生的概率；

　　[0011]本发明解决的问题是现有技术中，无人机的测试存在风险大、成本高、容易受影响等缺点。

　　[0015]容纳组件，所述容纳组件上端设置有容纳腔，容纳组件下端与支撑杆上端固定连接；

　　[0016]限位组件，限位组件设置有限位腔，限位组件与容纳组件固定连接；

　　[0017]万向球组件，万向球组件包括万向球球体和万向球轴承，万向球球体和万向球轴承固定连接或者为一体结构，万向球球体卡于容纳腔与限位腔之间，万向球轴承及其与万向球球体的连接部分位于限位腔外。

　　[0019]进一步，支撑杆与底座通过螺纹连接，容纳组件与支撑杆通过螺纹连接，限位组件与容纳组件通过螺纹连接。

　　[0020]进一步，所述限位腔上部孔直径小于万向球球体的直径，大于万向球轴承的直径。

　　[0024]限位块，限位块呈L型，限位块第一端与限位组件可拆卸连接，限位块第二端设置有与万向球轴承相配合的圆柱面，限位块的数量至少为两个。

　　[0025]进一步，限位块第一端设置有凹槽，限位组件上设置有凸块，所述凹槽与凸块相配合，所述凸块嵌入凹槽可实现限位块与限位组件的连接。

　　[0026]进一步，限位块的数量为两个，且沿万向球轴承轴线]进一步，还包括:

　　[0029]与第一限位销相配合的圆孔形第一限位腔，第一限位腔贯穿限位组件和万向球球体，第一限位腔轴线位于水平面内，第一限位销插入第一限位腔对万向球球体的运动进行限制。

　　[0032]与第二限位销相配合的圆孔形第二限位腔，第二限位腔贯穿限位组件和万向球球体，第二限位腔轴线位于水平面内，第二限位销插入第二限位腔对万向球球体的运动进行限制，且第一限位腔轴线和第二限位腔轴线在同一水平面内的投影相互垂直。

　　[0033]进一步，第一限位腔轴线和第二限位腔轴线位于同一水平面内，且都经过万向球球体的球心。

　　[0035]本发明的万向平台包括万向球组件，万向球组件可在一定范围内自由转动，用于无人机测试可以有效模拟无人机的真实飞行，避免户外测试，降低测试成本和风险。

　　[0036]进一步，万向平台还包括限位块，所述限位块可以限制万向球球体只绕万向球轴承轴线旋转，可以用于测试和调节无人机Z轴方向的相关参数，如PID。

　　[0037]进一步，万向平台还包括第一限位销、第一限位腔、第二限位销、第二限位腔，可以限制万向球球体只绕万向球轴承轴线旋转，可以用于测试和调节无人机X和/或Y轴方向的相关参数，如PID。

　　[0043]缓冲层，所述缓冲层置于安装平台上，安装上无人机时，缓冲层位于安装

　　[0045]进一步，固定装置为绑带，所述绑带将无人机捆绑固定于安装平台上。

　　[0046]进一步，固定装置为连杆，连杆的一端与安装平台固定连接，连杆的另一

　　[0049 ]本发明无人机测试系统的万向平台包括万向球组件，万向球组件可在一定范围内自由转动，用于无人机测试可以有效模拟无人机的真实飞行，避免户外测试，降低测试成本和风险。

　　[0050]进一步，万向平台还包括限位块，所述限位块可以限制万向球球体只绕万向球轴承轴线旋转，可以用于测试和调节无人机Z轴方向的相关参数，如PID。

　　[0051]进一步，万向平台还包括第一限位销、第一限位腔、第二限位销、第二限位腔，可以限制万向球球体只绕万向球轴承轴线旋转，可以用于测试和调节无人机X和/或Y轴方向的相关参数，如PID。

　　[0053]图2是本发明第一实施例中容纳组件，限位组件和万向球组件的爆炸图；

　　[0054]图3是本发明第一实施例中容纳组件，限位组件和万向球组件的组装剖面示意图；

　　[0055]图4是本发明第一实施例中容纳组件、限位组件、万向球组件、第一限位腔和第一限位销的示意图；

　　[0056]图5是本发明第一实施例中容纳组件、限位组件、万向球组件、第一限位腔和限位块的不意图；

　　[0058]图7是本发明第二实施例中万向平台、安装平台、固定装置和无人机的爆炸图；

　　[0059]图8是本发明第二实施例中无人机测试系统安装有无人机的示意图。

　　[0060]现有技术中，无人机的测试调试存在风险大、成本高、容易受影响等缺点。

　　[0061]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

　　[0063]本实施例提供一种万向平台，参考图1和图2，包括:底座I，支撑杆2，容纳组件3，限位组件4和万向球组件5。

　　[0064]其中，底座I用于将万向平台稳定立于地面或者其他测试平台上，所述底座I可以为三脚支架、平板等常见底座。

　　[0066]底座I可以通过地脚螺栓，也可通过挂载重物固定在地面或者其他测试平台上。

　　[0067]在本实施例中，底座I上设置有若干连接孔，底座I通过地脚螺栓固定在地面或者其他测试平台上。

　　[0068]所述支撑杆2与底座I固定连接，或者支撑杆2与底座I为一体结构。在本实施例中，支撑杆2与底座I通过螺纹连接。

　　[0069]所述支撑杆2用于将无人机支撑悬空，以方便无人机进行相关测试。在实际应用中，支撑杆2的长度以及直径需要根据无人机的大小和重量决定，一方面支撑杆2需要能够支撑起无人机而不至于断裂，另一方面，不管无人机处理什么姿态，支撑杆2需要能够悬空无人机。

　　[0070]所述容纳组件3上端设置有容纳腔31，容纳组件3下端与支撑杆2上端固定连接。在具体实施例中，容纳组件3与支撑杆2通过螺纹连接。

　　[0071]在本实施例中，所述容纳组件3呈3级台阶状，下台阶与支撑杆2通过螺纹连接，下台阶与支撑杆2上端的连接部分相配合。

　　[0072]参考图3和图4，容纳腔31内表面为球面，并与万向球球体51相配合，以使万向球组件5至于容纳腔31上时，万向球球体51与容纳腔31内表面能够贴合。这可以防止万向球球体51的平动，并尽量减小万向球球体51转动时产生的摩擦。

　　[0073]所述限位组件4设置有限位腔41，限位组件4与容纳组件3固定连接。在本实施例中，限位组件4与容纳组件3的通过螺纹连接。

　　[0074]在本实施例中，限位组件4为中空的两级台阶状组件，限位组件4的下台阶与容纳组件3的第二层台阶通过螺纹连接，限位腔41设置于限位组件4的上台阶，并贯穿所述上台阶。

　　[0075]所述容纳组件3的第三级台阶置于限位组件4的空腔内，并相配合。

　　[0076]所述限位腔41上部孔直径小于万向球球体51的直径，大于万向球轴承52的直径。防止万向球球体51从限位腔41穿出，并使万向球轴承52能够穿过限位腔41。

　　[0077]在本实施例中，所述限位腔41的内表面的球弧面，且所述球弧面与万向球球体51相配合，以使万向球组件5至于容纳腔31和限位腔41之间时，万向球球体51与限位腔41内表面能够贴合，这可以防止万向球球体51的平动，并尽量减小万向球球体51转动时产生的摩擦。

　　[0078]所述万向球组件5包括万向球球体51和万向球轴承52，万向球球体51和万向球轴承52固定连接或者为一体结构。在本实施例中，所述万向球球体51和万向球轴承52为一体结构。

　　[0079]万向球球体51卡于容纳腔31与限位腔41之间，万向球轴承52及