Ｓ ｕｄ ｎ ｔ ｔｉｕｄ ｏ ｔ ｏ ｆｏ ｅ ｍｉ ｒ ｏ ａ ｉ ｌ ｔｏ ｍ ｔ ｙ ｏ ｈｅ ａ ｔｔ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌｏ ｎ ｃ ｏ ｒ ｔ ｔ ｎｇ ｐ ａ ｒ ｆ

　　ｗ ｅ ｒ ｉ ａ ｙ ｉｐ ｔ ｈ ｉ ｒ ｓ ａ ｃ ａ ｒ ｖ ｄ ｄ ｔ ｅ ｕ ｅｕ ｅｅ ｅ ｃ ｏ ｕ ｈ ｋ ｎ ｆｓ ｄ ． ｈ ｎ ａ ｂｔ ｒｎ ｕ ．Ｔ ｓ ｅ ｅ ｈ ｈ ｓｐ ｏ ｉ ｅ ｈ ｓ ｆ ｌｒｆ ｒ ｎ ｅ ｆ ｒｓ ｃ ｉ ｄ ｏ ｕ ｙ ｒ ｒ ｔ Ｋｅ ｒ ｓ ｍｉｒ ｏａ ｉｇ ｐａｆ ｒ ；ａｔ ｕ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌ ｒ ｉａ ｈ ｍｏ ｅ ；ｓｍｕ ａｉ ｎ ｙ ｗｏ ｄ ￣ ｃｏ ｒ ｔ ｔ ｌｔ ｍ ｎ ｏ ｔ ｔ ｄ ｏ ｔ ；Ｐ ｅｓ ｃ ｄ ｌ ｉ ｌ ｔ ｉ ｏ ｏ

　　型， 分析 了其姿 态控制方法。阐述并分析 了 Ｐｅ ａｈ迟滞模型并进行 了数字仿真。结果表明采 用 ｒｓ ｉｃ Ｐｅ ａｈ模 型 的迟滞补偿 方 法对该微 型万 向平 台的 Ｓ ｒｉ ｃ ｓ ＭＡ进 行驱动 时 ， 可有 效提 高控制 响应 ； 方法 该 可较容易地预测经过任意序列输入参数 以后的输 出情况。 关键 词 ： 型 万向平 台； 态控制 ；ｒｉ ｃ 模 型 ； 真 微 姿 Ｐｅｓ ｈ ａ 仿

　　为 ２个平 台的 中心 ， Ｓ（ ＝１ ） ０ 设 ｉ ～４ 到 ：的距离 分 别 为 Ｕ（ ＝１ ４ ； （ ＝１— ） ０ 的距 离分别 为 ｉ — ） ｉ ４到 。 ｂ（ ＝１ ４ ；０ 到 ０ ｉ — ） 。 的距 离为 ｆ则 ８个连 接点 的 ，

　　图 ２ 所示 为 微 型万 向平 台机 构 的空 间 坐标 关 ａ 系 ， 中 Ｉ ，Ｓ ， 和 Ⅳ。Ⅳ ， ３Ⅳ 图 ｓ Ｉ ，，＆ ，ｓ ， ２Ⅳ ， ４分 别 表 示

　　ＨＵＡＮ Ｚ ｕ ａ，Ｚ Ｏｉ ｙ ｎ ２ Ｇ ｈ ｌ ｌ Ｕ Ｊａ ｏ ｇ ｎ

　　（．Ｃ ＲＮ ｎ ｎ ｕ ｅ ｏｉｇＳｏｋＣ ．，ｔ． １ Ｓ ａｊ ｇＰ ｚ ｎＲ ｌｎｔ ｏ Ｌｄ ， ｉ ｈ ｌ ｃ

　　２ Ｒａ ｌ ａ ｎ ｂ ｉ Ｔ ａ ｃ ｅ ， ｏｇ ｎ ｅ ｉ ， ｈ ｎ ｈ ｉ０ ０ ２ ｈ ｉ ） ． ｉ ｙ ａ ｄ Ｕｒａｎ Ｒａｌ ｒ￣ｃ ａ ｍｙ Ｔｎ ｊＵ ｉ ｒｔ Ｓ ａ ａ ２０ ９ ，Ｃ ｎ ｗ Ａ ｄ ｉ ｖ ｓｙ ｇ ａ

　　ｓｔ ｐ ｅ ．Ｂ ｓ ｄ ｏ ｈ ｈ ｒ ｃｅ ｓ ｏ ＭＡ ａ ｄ Ｐ ｅ ｓ ｃ ｄ １ ｈ ｉｉ ｉ ｌ ｔ ｎ ｉ ｄ ｎ ．Ｔ ｅ ｒ ｓ ｌ ｕ ａ ｅ ｎ ｔ ｅ ｃ ａ ａ ｔｒ ｆＳ ｎ ｒ ｉ ｈ ｍｏ ｅ ．ｔ ｅ ｄ ｇ ｔ ｓ ａ ｌ ａ ｍｕ ａ ｉ ｓ ｏ ｅ ｈ ｅ ｕ ｔ ｏ ｓ

　　Ｓ （ ｙｚ ２， ，） Ｓ （ Ｙｚ ３， ，） Ｓ ， ，） ４ｘ Ｙｚ Ⅳ１ Ｙ （ ，） ， Ⅳ （ Ｙ ｚ ２ ， ，） Ⅳ （ Ｙ ３ ， ，）

　　Ａｂ ｔａ ｔ Ｒ ｇ ｒｉｇ ｏ ｅ ｍｉｒｏａｉｇｐａ ｏｍ ，ｉ ｔ ｃｕｅ ｓｒ ｃ ： ｅ ａｄｎ ｎ ｃｏｒｔｔ ｌｔ ｒ ｎ ｆ ｔ ｓｒ ｔｒ ，ｗｏｋ ｐｉｃｐｅ ａ ｄ ｔｐｃ ｌａ ｐｉａ ｓ ｕ ｒ ｒ ｉｌ ｎ ｙ ｉａ ｐ ｌ － ｎ ｃ

　　ｔ ｎ ａ ｅ ｉ ｔｏ ｕ ｅ ｅ ｐ ｃｉｅｙ Ｔ ｒ ｕ ｈ ｂ ｉ ｉ ｇ ｉ ｅ ｍｅｒ ｄ ｌ ｈ ｔｉ ｄ ｏ ｔｏ ｄ ｌｉ ｓ ｉ ｒ ｎｒ ｄ ｃ ｄ ｒ ｓ ｅ ｔｖ ｌ． ｈ ｏ ｇ ｕ ｌ ｎ ｔ ｇ ｏ ｔｙ ｍｏ ｅ ，ｔ ｅ ａｔｔ ｅ ｃ ｎｒ ｌｍｏ ｅｓ ａ ｏ ｏ ｄ ｓ ｕ ｌ

　　（． １ 南车南京浦镇车辆有限公司， 南京 ２０ ３ ；． １０ １２ 同济大学 铁道与城 市轨道交通研 究院， 上海 ２０９ ） ００２

　　摘要 ： 针对 一种微 型 万向平 台 ， 绍 了其 构成 情 况、 介 工作 原 理及 典 型应 用 。通过 建 立 的几何 模

　　下两个平台、 万向节以及 ４根形状记忆合金组成， 上 平 台与传 感器携 带 舱相 连 ， 平 台则 与 固定 部 分或 下

　　其 他运动 单元 固接 ， 两个 平 台之 间用 万 向节 相 连 ， ４

　　根Ｓ ＭＡ均布 于上下 两个 平 台的 圆周 上 ， 过 调整 ４ 通 根Ｓ ＭＡ的长度 变化 即可 实现 上 下平 台在 任 意方 向

　　ｓ ｏ ｈ ｔ ｈｓｃ ｎｒｌｍｅｈ ｄ ｂ ｒｉａ ｈ ｍｏ ｅｓｆａｉｌ．Ａｎ ｈ ｕｐ ｔｃ ｕｄ ｂ ａｃ ｌｔｄ ｅ ｓ ｙ ｈ ｗ ｔａ ｉ ｏ ｔ ｔｏ ｙ Ｐｅｓｃ ｄ ｌｉ ｅ ｓｂｅ ｔ ｏ ｄ ｔｅ ｏ ｔｕ ｏ ｌ ｅ ｃ ｕａｅ ａｉ ｌ ｌ